毛足泥龟的成体体长在9.4-18.2cm之间。毛足泥龟之所以叫毛足，不是因为它脚上真的有毛，而是翻译过来是粗糙的前肢。毛足泥龟的体态圆，侧面看去稍稍平坦，幼年时背甲上方有凸起的龙骨，成年后逐渐消失。甲壳颜色从橄榄色或浅棕色到深棕色或近黑色不等，浅色的个体可能有深色的接缝。胸甲为黄色或黄褐色，有深色接缝。腹甲略短而窄，有铰链结构腹部为黄色、棕褐色或褐色。