长颈鹿的四肢结构与大多数四足哺乳动物类似，每条腿均有一个膝盖（后肢的膝关节）和一个肘关节（前肢的肘部）。因此，长颈鹿共有两个膝盖（位于后腿）和两个肘关节（位于前腿）。

长颈鹿的腿部骨骼异常粗壮，以支撑其庞大的体型（成年体重可达800至1200公斤）。其前腿比后腿略长，这种结构有助于在奔跑时达到最高时速55公里，并在饮水时通过叉开前腿降低身体高度。膝盖作为后肢的主要承重关节，在长颈鹿的快速奔跑和突然转向中发挥关键作用。