海豚的体型因种类而异，一般体长2-3米，也有体长达到2225米或9.5米（如虎鲸）的个体。它们的身体浑圆，整体线条流畅，非常适合在水中快速游动。海豚的吻部狭、尖且长，但长度通常不到体长的十分之一。

海豚的体色多样，包括白色、棕色、蓝色、黑色等，有些海豚（如某些特定种类的海豚）还可能出现粉红色。海豚的全身通常呈象牙色或乳白色，背部散布有细小的灰黑色斑点，这些斑点有助于它们在水中的伪装和隐蔽。尾鳍则可能呈三角形，颜色近似淡红色或棕灰色。