海豚的形态特征高度适应水生环境。其躯干呈纺锤形，体表光滑无毛，可降低水流阻力。头部显著特征为透镜状脂肪构成的额隆，用于聚焦声波实现回声定位。吻部狭长且尖，上下颌两侧各具32-36枚圆锥形牙齿，专为捕食鱼类设计。

体色与体型因物种而异：多数海豚体表呈象牙色或乳白色，背部散布灰黑色斑点，尾鳍近似淡红色或棕灰色；部分种类如露脊海豚偏好寒冷水域。雄性体型普遍大于雌性，例如雄性宽吻海豚体长可达3.8米，体重350公斤，而雌性仅2.8米、150公斤。背鳍形态多样，从宽阔的三角形到高耸的镰刀形不等，成为物种识别的重要标志。