羚羊的体型和山羊相仿，但通常更为修长和轻盈。它们没有胡须，眼睛大且向左右突出，赋予它们敏锐的视觉。羚羊往往拥有厚密的体毛，这有助于它们在寒冷或恶劣的环境中保持体温。体毛的颜色通常为灰褐色，但针毛的毛尖会呈现黑褐色，使得从远处看像是麻点，因此也有“麻羊”之称。

大多数羚羊，无论雌雄，都长有空心而结实的角。这些角通常用于防御和争夺配偶。角的形状和大小因种类而异，例如藏羚羊的雄性有直而细长的角，长约55~62厘米，而非洲大羚羊的角则呈螺旋形，长度可达90厘米。