毛毛虫的成虫是蝴蝶或蛾子（均属于鳞翅目昆虫），其形态因物种差异极大，但普遍具有以下特征：

身体分部：分为头部、胸部、腹部三部分。头部有复眼、触角（蝴蝶多为棒状，蛾子多为羽状或丝状）和虹吸式口器（用于吸食花蜜）；胸部具三对足、两对翅（覆盖鳞片，形成斑斓花纹）；腹部包含生殖器官。

翅的特征：蝴蝶成虫翅色彩鲜艳，静止时竖立在背部（如凤蝶）；蛾子翅色较暗淡，静止时平展或覆盖腹部（如夜蛾）。部分蛾子后翅有眼斑，用于吓退天敌。

体型差异：小型种类（如灰蝶）翅展仅 2-3 厘米，大型种类（如亚历山大鸟翼凤蝶）可达 30 厘米以上。蛾子中有些种类（如皇蛾）翅展可达 25 厘米，是鳞翅目中的 “巨无霸”。