毛毛虫通过身体的环节肌肉收缩和腹足配合实现爬行。其身体由多个体节组成，除头部和尾部外，胸部和腹部通常有 5 对腹足（部分种类更多），腹足末端长有细小的钩状结构（趾钩），可抓住物体表面。

爬行时，毛毛虫先将头部抬起，前端体节的肌肉收缩，拉动身体向前，随后腹部的腹足固定住位置，后端体节跟进，如此交替伸缩，形成波浪式前进。部分种类（如尺蠖）的腹足较少，爬行时身体会拱成 “桥” 状，先移动头部和前半部分，再收缩后半部分，动作类似丈量距离，因此得名 “尺蠖”。