毛足泥龟体长在9.4-18.2cm。毛足泥龟别称毛脚泥龟，背甲为棕色，腹甲为红色或橙色，腹甲为暗色。
毛足泥龟的体态圆，侧面看去稍稍平坦，幼年时背甲上方有凸起的龙骨，成年后逐渐消失。腹甲略短而窄，有铰链结构腹部为黄色、棕褐色或褐色。头部中等大小，呈棕褐色至黑色，如果呈黑色或黑色网状或褐色斑点，则为浅色网状。有突出的鼻子和钩状的上颚，它的嘴鳞大多数是V形的，下巴呈黄褐色至灰色，可能带有深褐色或黑色的条纹，通常有三对相对较短的下巴触须，四肢和尾巴为灰色、橄榄色或褐色。
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