海豚体形呈流线型，皮肤光滑无鳞，体色多为灰白相间，背部深灰、腹部浅灰或白色。其头部特征显著，吻部狭长且尖，上下颌每侧有32至36枚圆锥形牙齿，适合捕食鱼类和乌贼。例如，宽吻海豚的吻部短而宽，形成标志性“微笑”表情；虎鲸则拥有黑白分明的体色，背鳍高大挺拔。

海豚的鳍肢呈翼状，尾鳍水平展开，尾叶末端尖锐，这种结构使其游动时能产生强大推力。感官系统高度发达：眼睛适应水下光线，听觉通过下颌骨传导声波，回声定位系统可探测100米外的猎物。此外，海豚皮肤表面覆盖着密集的触觉感受器，用于感知水流和同伴信号。