鲸鱼游泳的方式独特而高效。它们通过上下摆动尾鳍来产生推进力，使身体向前移动。尾鳍是鲸鱼主要的推进器官，肌肉非常发达，通过有力地划水，借水的反作用力前进，这种方式类似于人们潜水时使用的脚蹼。同时，鲸鱼利用前端的鳍状肢来保持身体平衡及控制方向，有些鲸鱼背部的上端还有能保持身体垂直的鳍，帮助它们在水中灵活行动。
鲸鱼的游泳速度因种类而异，但普遍较快，有些种类甚至能超过每小时50公里。此外，鲸鱼每隔一段时间需要浮到水面呼吸，这种特殊的生理需求也影响了它们的游泳方式，使得上下摆尾的方式更有利于它们在水中的活动。
