毛毛虫通过身体的环节肌肉收缩和腹足的配合来爬行。它的身体由多个体节组成，除了头部和尾部，中间的体节上长有腹足，腹足末端有钩状的趾钩，能抓住物体表面。爬行时，毛毛虫先将身体前端的体节抬起，用前足固定住前方位置，然后收缩身体中部的肌肉，将后端的体节向前拉动，如此循环往复，形成波浪状的前进动作。这种运动方式类似于拱桥的伸缩，通过身体的屈伸交替实现移动。

此外，毛毛虫的头部有一对触角，用于感知周围环境，爬行时会先探触前方，再决定移动方向。不同种类的毛毛虫爬行速度和姿态略有差异，但基本原理都是依靠体节肌肉和腹足的协同作用，在植物叶片、枝干等表面缓慢移动。