毛毛虫的样子因种类不同而有差异，但大多具有共同特征。它们身体呈长条形，分为头、胸、腹三部分，头部有口器和单眼，胸部有三对足，腹部有五对腹足或更多，体表覆盖着长短不一的绒毛，颜色丰富，有绿色、黄色、褐色、黑色等，有些还带有彩色的斑纹或斑点。

部分毛毛虫的绒毛带有毒性，触碰后可能引起皮肤不适，也有些毛毛虫体表光滑，绒毛较少。它们的体型大小不等，小的几毫米，大的可达数厘米，行走时身体一弓一弓地移动，形态独特。毛毛虫是鳞翅目昆虫的幼虫，其外观虽多样，但这些特征使其在自然界中具有较高的辨识度。