蜈蚣为节肢动物门多足纲蜈蚣目生物，体型扁平长条状，通常由22个体节组成，最后一节略细。其头部呈暗红色或红褐色，覆盖头板，前端两侧有触角和一对颚肢（末端有毒腺，可分泌毒液）；躯干部第一背板与头板同色，其余为棕绿色或墨绿色，具光泽，自第4-20背板常有两条纵沟线；自第二节起，每节两侧各有一对步足，多为黄色或红褐色，呈弯钩形，末端有爪，用于快速爬行和捕食。

蜈蚣的步足数量因种类而异，但通常较多，行动敏捷。其身体表面覆盖硬壳，触角细长且敏感，可感知环境变化。蜈蚣多栖息于阴暗潮湿的墙角、腐木、石缝或土块中，夜间活动，以小型昆虫为食。部分蜈蚣种类（如海南间脚蜈蚣）体色鲜艳，具有花纹，但多数蜈蚣为单一的褐色或黄褐色。