蜈蚣的生长周期因种类和环境条件而异，一般需 2-3 年完成从卵到成虫的发育。以常见的少棘巨蜈蚣为例，雌蜈蚣在春季交配后，于夏季产卵，每次产卵 20-50 枚，卵在孵化过程中由母体守护，约 40 天孵化出幼体。

幼体经数次蜕皮逐渐发育，每次蜕皮间隔约 1-2 个月，共需蜕皮 10-15 次，每蜕一次皮体型增大一次。环境温度对生长速度影响显著：25-30℃时生长最快，低于 20℃则发育停滞。从孵化到性成熟需 24-36 个月，成虫寿命约 5-6 年。