毛毛虫通常没有翅膀，其翅膀的出现与变态发育过程密切相关，毛毛虫是鳞翅目昆虫（如蝴蝶、飞蛾）的幼虫阶段，身体主要由头部、胸部和腹部构成，胸部有 3 对胸足，腹部有 5 对腹足，这些足是其主要运动器官。

当毛毛虫生长到一定阶段，会进入蛹期，在蛹内进行组织器官的重塑。经过变态发育后，成虫（蝴蝶或飞蛾）破蛹而出，此时才会生出翅膀。翅膀由翅脉和覆盖其上的鳞片组成，是成虫阶段的飞行器官。例如，菜粉蝶的幼虫（毛毛虫）以叶片为食，无翅膀，化蛹后羽化为成虫，才具备飞行能力。