蜈蚣和地蜈蚣在外观上有一些明显区别。首先，身体形态不同，蜈蚣身体扁平，呈长条形，有许多体节，每节有一对足；地蜈蚣身体较为细长，呈圆柱状，足的数量比蜈蚣多，且较为细小。其次，颜色有所差异，蜈蚣通常颜色较深，多为黑色、褐色等；地蜈蚣颜色较浅，常为淡黄色或淡褐色。

再者，头部特征不同，蜈蚣头部较硬，有一对强大的颚足；地蜈蚣头部相对较小，颚足不那么发达。另外，蜈蚣行动迅速，善于爬行；地蜈蚣行动较为缓慢，多在土壤、落叶等环境中活动。